Item:Micro-servo à rotation continue

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Micro-servo à rotation continue

Ce petit moteur peut être alimenté directement depuis un microcontrôleur de type Arduino ou D1 mini, à l'aide de la bibliothèque "servo.h".

5EUR (€)

Description longue

Il existe deux types de servomoteurs :

• "classiques", qui permettent de se positionner à un angle entre 0 et 180°,
• et "à rotation continue", tel que celui-ci, où l'angle est remplacé par une vitesse (et un sens de rotation).

Ces servomoteurs ont trois connexions : 2 pour l'alimentation (GND et 5V), et la troisième est utilisée pour définir l'angle ou la vitesse de rotation, qui va dépendre du signal reçu. Celui-ci est de type PWM (Pulse-Width Modulation = modulation de largeur d'impulsion). Cela signifie qu'on utilise simplement une des sorties numériques ('pins') du microcontrôleur, où l'on va alterner les 0 et les 1. C'est la durée pendant laquelle on reste en position 1, qui donnera la valeur considérée par le servomoteur :

Signal PWM servomoteur

(les graphiques ne sont pas à l'échelle, la durée du "1" va de 2ms à 10 ms sur un cycle de 20 ms)

MAIS PAS DE PANIQUE ! :-) ...

La bibliothèque "Servo.h" du logiciel Arduino, facilite grandement l'utilisation d'un servomoteur.

Une fois déclaré, l'activation du servomoteur se fait via

[nom du servo].write(A/V);

où A/V est une valeur entre 0 et 180, et qui donne l'angle (servo classique), ou la vitesse (servo à rotation continue).

Caractéristiques techniques :

• Dimensions : 23,2 x 12,5 x 22 mm
• Poids : 9 g
• Vitesse de fonctionnement : 110 RPM (4,8 V) / 130 RPM (6 V)
• Couple : 1,3 kg.cm/18,09 oz.in (4,8 V) / 1,5 kg.cm/20,86 oz.in (6 V)
• Tension de fonctionnement : 4,8 à 6 V
• Système de contrôle : Analogique
• Direction : CCW (sens inverse de l'aiguille d'une montre)
• Amplitude : 360°
• Impulsion requise : 900 us à 2 100 us
• Type de roulement : Aucun
• Type de roue dentée : Plastique
• Type de moteur : Métal
• Longueur du fil : 20 cm

Code Minimal

Le servomoteur à rotation continu se pilote en fonction de la valeur de l'angle qu'on lui donne, comme ceci :

• à 90 il est immobile.
• entre 0 et 90 il tourne dans un sens
• entre 90 et 180 il tourne dans l'autre sens.

		Servo moteur
Avant le Setup	Importation de la bibliothèque	#include <Servo.h>
	Création de l’objet	Servo monservo;
Dans le Setup	Démarrage de l’objet	monservo.attach(broche du servo);
Dans le Loop	Utilisation	monservo.write(180);

#include <Servo.h> //importation de la bibliothèque servo

Servo monservo;  // Création de l'objet monservo

void setup() {
  monservo.attach(12); //Démarrage de l'objet

}

void loop() {
  monservo.write(180); // En avant toute !
  delay(1000); // pendant une seconde
  monservo.write(0); // En arrière toute !
  delay(1000); // pendant une seconde
}

Pour les servomoteur ordinaires, voir Item:Servomoteur

Pages liées

• Commander un D1 mini avec une interface web (← liens)

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