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Petit bot 2.0 avec un esp32

2026-11-09T10:18:23Z

Laurent UOF :

{{Tuto Details
|Main_Picture=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_110206.jpg
|Licences=Attribution (CC-BY)
|Description=Fabriquer un petit robot a roues, controle depuis un smartphone, sans aucune application a installer
|Disciplines scientifiques=Arduino, Mechanics, Physics
|Difficulty=Expert
|Duration=120
|Duration-type=minute(s)
|Tags=Arduino, Kif, itifederBrest2026
}}
{{Introduction
|Introduction===== Construction d'un petit robot à deux roues motrices piloté depuis un smartphone via le WiFi, sans aucune application à installer. Une carte ESP32 crée son propre réseau et héberge une page de contrôle avec un joystick tactile. ====
}}
{{Materials
|ItemList={{ItemList
|Item=Bois
}}{{ItemList
|Item=ESP32
}}{{ItemList
|Item=Câble USB - micro-USB
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|Item=Câble Dupont
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|Item=Servomoteur
}}{{ItemList
|Item=Roue pour servomoteur
}}{{ItemList
|Item=Connecteurs Wago
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|Item=LED
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|Item=Résistance
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|Prerequisites={{Prerequisites
|Prerequisites=Les alchimistes du papier
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|Prerequisites=Jeu du robot
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|Tuto_Attachments={{Tuto Attachments
|Attachment=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2.ino
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|Attachment=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Petit_bot_v2.svg
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}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Préparation du materiel
|Step_Content=1 coupleur pour 4 piles AA

4 piles AA

1 Carte de développement ESP32 (de préférence standard) +cable pour sa programmation)

2 servomoteurs miniature à '''rotation continue'''

2 roues pour les servos

Mdf ou CTP 3mm (27 cm x 24 cm)

Colle à bois et colle chaude

2 connecteurs rapides Wago à 5 contacts

2 câbles Dupont rouges M/M

2 câbles Dupont noir M/M

2 câbles Dupont non rouge et non noir M/Mou M/F

1 câble Dupont noir M/F

1 câble Dupont rouge M/F

'''Option pour les phares :'''

2 leds blanches

2 résistances de 62 ohms

1 câble Dupont noir M/x (couper l’extrémité x)

1 câbles Dupont non rouge et non noir F/x (couper l’ extrémités x)

Un peu de fil électrique fin (10 cm environ)

Nécessaire pour réaliser des soudures électroniques
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}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Montage du robot
|Step_Content=#Découper les pièces du boitier à la découpeuse laser
#Coller à la colle à bois, 2 reglettes D sur les flancs B et C. Attention à leur positionnement, les pièces B et C doivent être symétriques.
#Coller , à la colle à bois, les flancs B et C ainsi que l’arrière F et l’avant G sur le fond A
#Emboiter les deux pièces I et J l'une dans l'autre et collez les sous le boitier

 
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}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Programmation et circuit électrique
|Step_Content=Pendant que la colle sèche, Programmer l'ESP à l'aide du programme fourni puis réaliser le circuit électrique :

#A l’aide des fils rouge M/M, relier chaque fil rouge des servomoteurs à un connecteur wago. Les deux fils vont sur le même connecteur.
#A l'aide des fils noir M/M relier chaque fil marron des servomotaurs au deuxième connecteur Wago
#Relier le fil rouge M/F au waggo reliés aux fils rouge d'un côté et de l'autre côté à la broche "Vin" de l'ESP 32
#Relier le fil noir M/F au wago reliés aux fils noirs d'un côté et de l'autre côté à la broche "GND" de l'ESP32
#Relier un des fils de couleurs au fil orange d'un servomoteur d'un côté et, de l'autre côté à la broche "GPIO25" ou "D25" (selon sa désignation sur la carte ESP32).
#Relier l'autre fil de couleur au fil orange del'autre servomoteur d'un côté et, de l'autre côté à la broche "GPIO26" ou "D26" (selon sa désignation sur la carte ESP32).
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}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Essais
|Step_Content=#Insérez les piles dans le coupleur. ATTENTiON : les fils ne doivent pas se toucher. Branchez le fil noir du coupleur de piles sur le Wago avec les fils noirs.
#Inserez le fil rouge dans le wago avec les fils rouges (pas de photo)
#Sur un téléphone portable ou une tablette ou un ordinateur équipé de Wifi : (pas de photo)
#*Interdire les données mobiles
#*Chercher le réseau Wifi créé par le robot : "Robot_xxxxx" où xxxxx représente un nombre aléatoire. Le mot de passe est "robotsumo"
#*Une fois connecté, ouvrir un navigateur (Chrome, firefox, safari...) et saisir l'adresse : 192.168.1.1 L'interface de commande du robot doit s'ouvrir.
#Sous chaque servomoteur il y a un petit potentiometre que l'on peut touner délicatement . Si un servomoteur tourne, alors que l'on ne touche à rien sur le téléphone, il faut tourner le potentiomètre dans un sens ou dans l'autre pour que le servomoteur s'arrête
#En actionnant les deux "joystick" de la commande sur le téléphone, les servomteurs doivent se mettre à tourner (faire du bruit).

Débrancher le fil rouge du coupleur de piles du wago
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_150504.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_092443.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Option : pose des phares
|Step_Content=#Emboiter une led dans chaque trou de la face avanten orientant les plus longues des pattes l'une vers l'autre et les plier les à angle droit l'une vers l'autre.
#Couper les pattes des leds et celles des resistances pour pouvoir les souder "en ligne".
#Plier les pattes restantes des leds pour les faire s'aligner et souder le bout de fil dessus.
#Couper l'extrémité non femelle du fil de couleur et souder la à l'intersection des resistances
#Couper l'extrémité non mâle du fil noir. Souder cette extrémité sur la patte d'une led.
#Brancher le fil de couleur sur la broche "GPIO19" ou "D19" de l'ESP et le fil noir sur le Wago des fils noirs (pas de photo).

 
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_151825.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_152354.jpg
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|Step_Picture_04=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_153207.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Option essai des phares
|Step_Content=Reprenez les points 1, 2 et 3 de l'étape 4 (mise sous tension et connection au robot)

*Appuyez sur le bouton Phares : off, les phares doivent s'allumer et s'éteindre à la deuxième sollicitation.

Débrancher le fil rouge du coupleur de piles du wago
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_153639.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Assemblage du robot
|Step_Content=#Inserer les servomoteurs dans leurs logement, de l'interieur en plaçant l'axe de sortie vers l'arrière du robot et collez les à la colle chaude
#Coller le coupleur de piles à la colle chaude sur le fond du robot en le posant sur les servomoteurs.
#Si les phares sont installés, coller les phares dans les trous à l'avant du robot (sur la photo le coupleur de piles a été enlevé.
#Inserer toute l'électronique dans le corps du robot en gardant le fil rouge des piles et le wago des fils rouge sur le dessus
#Visser une roue sur chaque servomoteur
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_153922.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_094453.jpg
|Step_Picture_02=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_154609.jpg
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}}
{{Notes
|Observations=Au repos, le robot est immobile et silencieux. Quand on glisse le doigt sur le joystick de la page web, les roues se mettent à tourner dans le sens correspondant et le robot se déplace presque instantanément. Dès qu'on relâche, il s'arrête.
|Avertissement=* La masse non commune : si le GND des servos n'est pas relié au GND de l'ESP32, les moteurs ont un comportement aléatoire.
* L'alimentation trop faible : alimentés par la broche 3V3, les servos manquent de puissance ; en mouvement ils peuvent priver la carte de courant et faire disparaître le WiFi. Une alimentation externe règle le problème.
* Les servos branchés pendant le flashage : interférences, échec du téléversement. Toujours les débrancher pour flasher.
* Le cache du navigateur : si la page de contrôle semble « ancienne » ou buguée, la recharger en navigation privée.
* Un servo qui tourne seul à l'arrêt : c'est le réglage neutre du SG90 360°.
|Explanations=Pour bouger, le robot a besoin de trois ingrédients : de la mécanique (les roues et les servos), de l'électronique (la carte et l'alimentation) et de la programmation (le code installé sur l'ESP32). La carte envoie à chaque servomoteur un signal électrique sur son fil orange. Ce signal est une suite d'impulsions très régulières (modulation de largeur d'impulsion, ou PWM) : c'est la durée de chaque impulsion qui dit au servo dans quel sens et à quelle vitesse tourner. En commandant indépendamment la roue gauche et la roue droite, on obtient toutes les directions : les deux en avant = tout droit ; une plus vite que l'autre = virage ; sens opposés = rotation sur place. C'est le principe de la conduite différentielle (le même que sur un char ou une pelleteuse).
|Deepen=L'ESP32 fait deux métiers en même temps. D'une part il crée un point d'accès WiFi (un réseau « ESP32-Robot » avec une adresse fixe, 192.168.4.1) et joue le rôle de petit serveur web : quand le téléphone demande la page, l'ESP32 lui envoie le code HTML et JavaScript de la manette. D'autre part, quand on bouge le joystick, le navigateur renvoie discrètement les coordonnées (x, y) à l'ESP32, qui les traduit en commandes pour les deux servos. Les servos SG90 « 360° » sont des servos à rotation continue : la valeur envoyée ne fixe pas une position mais une vitesse de rotation. Le point neutre (arrêt) n'est jamais exactement identique d'un servo à l'autre, d'où le réglage par un petit potentiomètre interne, ou la coupure du signal à l'arrêt (ce que fait le programme pour rester silencieux).
|Applications=La conduite différentielle se retrouve dans les robots aspirateurs, les engins de chantier à chenilles et de nombreux robots mobiles. Le principe d'un objet qui crée son propre WiFi et s'auto-pilote depuis un navigateur est celui des objets connectés (domotique, imprimantes, box de configuration d'appareils).
|Objectives=* Câbler un circuit électronique en respectant la polarité et la masse commune.
* Comprendre le rôle des trois fils d'un servomoteur (signal, +, -).
* Découvrir qu'un objet peut être programmé puis piloté à distance.
* Aborder la notion de réseau WiFi, d'adresse et de page web embarquée.
* Comprendre la conduite différentielle (gauche/droite → direction).
* Adopter une démarche de diagnostic de panne.
|Animation=* Décorer et personnaliser le robot (yeux mobiles, carrosserie carton, thème libre) pour se l'approprier.
* Faire varier le code : changer le nom du réseau WiFi, le mot de passe, ou la vitesse des moteurs.
* Organiser un parcours d'obstacles ou une petite course entre robots.
* Faire formuler des hypothèses : « pourquoi le robot ne va pas droit ? », puis tester les réglages.
* Ouvrir sur la question des objets connectés et de leurs usages.
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{{Tuto Status
|Complete=Published
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Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Petit bot 2.0 avec un esp32 boite petit bot esp32 V2 - Copie.svg

2026-11-09T10:15:45Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_boite_petit_bot_esp32_V2_-_Copie

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_boite_petit_bot_esp32_V2_-_Copie

Petit bot 2.0 avec un esp32

2026-11-09T10:06:39Z

Laurent UOF :

{{Tuto Details
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|Introduction===== Construction d'un petit robot à deux roues motrices piloté depuis un smartphone via le WiFi, sans aucune application à installer. Une carte ESP32 crée son propre réseau et héberge une page de contrôle avec un joystick tactile. ====
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4 piles AA

1 Carte de développement ESP32 (de préférence standard) +cable pour sa programmation)

2 servomoteurs miniature à '''rotation continue'''

2 roues pour les servos

Mdf ou CTP 3mm (27 cm x 24 cm)

Colle à bois et colle chaude

2 connecteurs rapides Wago à 5 contacts

2 câbles Dupont rouges M/M

2 câbles Dupont noir M/M

2 câbles Dupont non rouge et non noir M/Mou M/F

1 câble Dupont noir M/F

1 câble Dupont rouge M/F

'''Option pour les phares :'''

2 leds blanches

2 résistances de 62 ohms

1 câble Dupont noir M/x (couper l’extrémité x)

1 câbles Dupont non rouge et non noir F/x (couper l’ extrémités x)

Un peu de fil électrique fin (10 cm environ)

Nécessaire pour réaliser des soudures électroniques
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#Coller , à la colle à bois, les flancs B et C ainsi que l’arrière F et l’avant G sur le fond A
#Emboiter les deux pièces I et J l'une dans l'autre et collez les sous le boitier

 
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|Step_Content=Pendant que la colle sèche, Programmer l'ESP à l'aide du programme fourni puis réaliser le circuit électrique :

#A l’aide des fils rouge M/M, relier chaque fil rouge des servomoteurs à un connecteur wago. Les deux fils vont sur le même connecteur.
#A l'aide des fils noir M/M relier chaque fil marron des servomotaurs au deuxième connecteur Wago
#Relier le fil rouge M/F au waggo reliés aux fils rouge d'un côté et de l'autre côté à la broche "Vin" de l'ESP 32
#Relier le fil noir M/F au wago reliés aux fils noirs d'un côté et de l'autre côté à la broche "GND" de l'ESP32
#Relier un des fils de couleurs au fil orange d'un servomoteur d'un côté et, de l'autre côté à la broche "GPIO25" ou "D25" (selon sa désignation sur la carte ESP32).
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#Inserez le fil rouge dans le wago avec les fils rouges (pas de photo)
#Sur un téléphone portable ou une tablette ou un ordinateur équipé de Wifi : (pas de photo)
#*Interdire les données mobiles
#*Chercher le réseau Wifi créé par le robot : "Robot_xxxxx" où xxxxx représente un nombre aléatoire. Le mot de passe est "robotsumo"
#*Une fois connecté, ouvrir un navigateur (Chrome, firefox, safari...) et saisir l'adresse : 192.168.1.1 L'interface de commande du robot doit s'ouvrir.
#Sous chaque servomoteur il y a un petit potentiometre que l'on peut touner délicatement . Si un servomoteur tourne, alors que l'on ne touche à rien sur le téléphone, il faut tourner le potentiomètre dans un sens ou dans l'autre pour que le servomoteur s'arrête
#En actionnant les deux "joystick" de la commande sur le téléphone, les servomteurs doivent se mettre à tourner (faire du bruit).

Débrancher le fil rouge du coupleur de piles du wago
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#Plier les pattes restantes des leds pour les faire s'aligner et souder le bout de fil dessus.
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#Brancher le fil de couleur sur la broche "GPIO19" ou "D19" de l'ESP et le fil noir sur le Wago des fils noirs (pas de photo).

 
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*Appuyez sur le bouton Phares : off, les phares doivent s'allumer et s'éteindre à la deuxième sollicitation.

Débrancher le fil rouge du coupleur de piles du wago
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#Coller le coupleur de piles à la colle chaude sur le fond du robot en le posant sur les servomoteurs.
#Si les phares sont installés, coller les phares dans les trous à l'avant du robot (sur la photo le coupleur de piles a été enlevé.
#Inserer toute l'électronique dans le corps du robot en gardant le fil rouge des piles et le wago des fils rouge sur le dessus
#Visser une roue sur chaque servomoteur
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{{Notes
|Observations=Au repos, le robot est immobile et silencieux. Quand on glisse le doigt sur le joystick de la page web, les roues se mettent à tourner dans le sens correspondant et le robot se déplace presque instantanément. Dès qu'on relâche, il s'arrête.
|Avertissement=* La masse non commune : si le GND des servos n'est pas relié au GND de l'ESP32, les moteurs ont un comportement aléatoire.
* L'alimentation trop faible : alimentés par la broche 3V3, les servos manquent de puissance ; en mouvement ils peuvent priver la carte de courant et faire disparaître le WiFi. Une alimentation externe règle le problème.
* Les servos branchés pendant le flashage : interférences, échec du téléversement. Toujours les débrancher pour flasher.
* Le cache du navigateur : si la page de contrôle semble « ancienne » ou buguée, la recharger en navigation privée.
* Un servo qui tourne seul à l'arrêt : c'est le réglage neutre du SG90 360°.
|Explanations=Pour bouger, le robot a besoin de trois ingrédients : de la mécanique (les roues et les servos), de l'électronique (la carte et l'alimentation) et de la programmation (le code installé sur l'ESP32). La carte envoie à chaque servomoteur un signal électrique sur son fil orange. Ce signal est une suite d'impulsions très régulières (modulation de largeur d'impulsion, ou PWM) : c'est la durée de chaque impulsion qui dit au servo dans quel sens et à quelle vitesse tourner. En commandant indépendamment la roue gauche et la roue droite, on obtient toutes les directions : les deux en avant = tout droit ; une plus vite que l'autre = virage ; sens opposés = rotation sur place. C'est le principe de la conduite différentielle (le même que sur un char ou une pelleteuse).
|Deepen=L'ESP32 fait deux métiers en même temps. D'une part il crée un point d'accès WiFi (un réseau « ESP32-Robot » avec une adresse fixe, 192.168.4.1) et joue le rôle de petit serveur web : quand le téléphone demande la page, l'ESP32 lui envoie le code HTML et JavaScript de la manette. D'autre part, quand on bouge le joystick, le navigateur renvoie discrètement les coordonnées (x, y) à l'ESP32, qui les traduit en commandes pour les deux servos. Les servos SG90 « 360° » sont des servos à rotation continue : la valeur envoyée ne fixe pas une position mais une vitesse de rotation. Le point neutre (arrêt) n'est jamais exactement identique d'un servo à l'autre, d'où le réglage par un petit potentiomètre interne, ou la coupure du signal à l'arrêt (ce que fait le programme pour rester silencieux).
|Applications=La conduite différentielle se retrouve dans les robots aspirateurs, les engins de chantier à chenilles et de nombreux robots mobiles. Le principe d'un objet qui crée son propre WiFi et s'auto-pilote depuis un navigateur est celui des objets connectés (domotique, imprimantes, box de configuration d'appareils).
|Objectives=* Câbler un circuit électronique en respectant la polarité et la masse commune.
* Comprendre le rôle des trois fils d'un servomoteur (signal, +, -).
* Découvrir qu'un objet peut être programmé puis piloté à distance.
* Aborder la notion de réseau WiFi, d'adresse et de page web embarquée.
* Comprendre la conduite différentielle (gauche/droite → direction).
* Adopter une démarche de diagnostic de panne.
|Animation=* Décorer et personnaliser le robot (yeux mobiles, carrosserie carton, thème libre) pour se l'approprier.
* Faire varier le code : changer le nom du réseau WiFi, le mot de passe, ou la vitesse des moteurs.
* Organiser un parcours d'obstacles ou une petite course entre robots.
* Faire formuler des hypothèses : « pourquoi le robot ne va pas droit ? », puis tester les réglages.
* Ouvrir sur la question des objets connectés et de leurs usages.
}}
{{Tuto Status
|Complete=Published
}}

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Mini sumobot v2 NMR12.ino

2026-11-06T13:07:22Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR12

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR12

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Mini sumobot v2 NMR11.ino

2026-11-06T13:07:21Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR11

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR11

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Mini sumobot v2 NMR10.ino

2026-11-06T13:07:20Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR10

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR10

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Mini sumobot v2 NMR09.ino

2026-11-06T13:07:20Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR09

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR09

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Mini sumobot v2 NMR08.ino

2026-11-06T13:07:19Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR08

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR08

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Mini sumobot v2 NMR07.ino

2026-11-06T13:07:18Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR07

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR07

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Mini sumobot v2 NMR06.ino

2026-11-06T13:07:18Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR06

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR06

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Mini sumobot v2 NMR05.ino

2026-11-06T13:07:17Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR05

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR05

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Mini sumobot v2 NMR04.ino

2026-11-06T13:07:16Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR04

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR04

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Mini sumobot v2 NMR03.ino

2026-11-06T13:07:15Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR03

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR03

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Mini sumobot v2 NMR02.ino

2026-11-06T13:05:23Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR02

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR02

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Mini sumobot v2 NMR01.ino

2026-11-06T13:04:16Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR01

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_NMR01

Petit bot 2.0 avec un esp32

2026-10-22T07:45:17Z

Laurent UOF :

{{Tuto Details
|Main_Picture=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_110206.jpg
|Licences=Attribution (CC-BY)
|Description=Fabriquer un petit robot a roues, controle depuis un smartphone, sans aucune application a installer
|Disciplines scientifiques=Arduino, Electricity, Mechanics, Physics
|Difficulty=Expert
|Duration=120
|Duration-type=minute(s)
|Tags=Arduino, Kif, itifederBrest2026
}}
{{Introduction
|Introduction===== Construction d'un petit robot à deux roues motrices piloté depuis un smartphone via le WiFi, sans aucune application à installer. Une carte ESP32 crée son propre réseau et héberge une page de contrôle avec un joystick tactile. ====
}}
{{Materials
|ItemList={{ItemList
|Item=Bois
}}{{ItemList
|Item=ESP32
}}{{ItemList
|Item=Câble USB - micro-USB
}}{{ItemList
|Item=Câble Dupont
}}{{ItemList
|Item=Servomoteur
}}{{ItemList
|Item=Roue pour servomoteur
}}{{ItemList
|Item=Connecteurs Wago
}}{{ItemList
|Item=LED
}}{{ItemList
|Item=Résistance
}}
|Prerequisites={{Prerequisites
|Prerequisites=Les alchimistes du papier
}}{{Prerequisites
|Prerequisites=Jeu du robot
}}{{Prerequisites}}
|Tuto_Attachments={{Tuto Attachments
|Attachment=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2.ino
}}{{Tuto Attachments
|Attachment=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Petit_bot_v2.svg
}}
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Préparation du materiel
|Step_Content=1 coupleur pour 4 piles AA

4 piles AA

1 Carte de développement ESP32 (de préférence standard) +cable pour sa programmation)

2 servomoteurs miniature à '''rotation continue'''

2 roues pour les servos

Mdf ou CTP 3mm (27 cm x 24 cm)

Colle à bois et colle chaude

2 connecteurs rapides Wago à 5 contacts

2 câbles Dupont rouges M/M

2 câbles Dupont noir M/M

2 câbles Dupont non rouge et non noir M/Mou M/F

1 câble Dupont noir M/F

1 câble Dupont rouge M/F

'''Option pour les phares :'''

2 leds blanches

2 résistances de 62 ohms

1 câble Dupont noir M/x (couper l’extrémité x)

1 câbles Dupont non rouge et non noir F/x (couper l’ extrémités x)

Un peu de fil électrique fin (10 cm environ)

Nécessaire pour réaliser des soudures électroniques
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_143345.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_142717.jpg
|Step_Picture_02=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_143101.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Montage du robot
|Step_Content=#Découper les pièces du boitier à la découpeuse laser
#Coller à la colle à bois, 2 reglettes D sur les flancs B et C. Attention à leur positionnement, les pièces B et C doivent être symétriques.
#Coller , à la colle à bois, les flancs B et C ainsi que l’arrière F et l’avant G sur le fond A
#Emboiter les deux pièces I et J l'une dans l'autre et collez les sous le boitier

 
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_143345.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_143907.jpg
|Step_Picture_02=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_144249.jpg
|Step_Picture_03=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_151132.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Programmation et circuit électrique
|Step_Content=Pendant que la colle sèche, Programmer l'ESP à l'aide du programme fourni puis réaliser le circuit électrique :

#A l’aide des fils rouge M/M, relier chaque fil rouge des servomoteurs à un connecteur wago. Les deux fils vont sur le même connecteur.
#A l'aide des fils noir M/M relier chaque fil marron des servomotaurs au deuxième connecteur Wago
#Relier le fil rouge M/F au waggo reliés aux fils rouge d'un côté et de l'autre côté à la broche "Vin" de l'ESP 32
#Relier le fil noir M/F au wago reliés aux fils noirs d'un côté et de l'autre côté à la broche "GND" de l'ESP32
#Relier un des fils de couleurs au fil orange d'un servomoteur d'un côté et, de l'autre côté à la broche "GPIO25" ou "D25" (selon sa désignation sur la carte ESP32).
#Relier l'autre fil de couleur au fil orange del'autre servomoteur d'un côté et, de l'autre côté à la broche "GPIO26" ou "D26" (selon sa désignation sur la carte ESP32).
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_144651.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_144944.jpg
|Step_Picture_02=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_145119.jpg
|Step_Picture_03=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_145226.jpg
|Step_Picture_04=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_145553.jpg
|Step_Picture_05=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_145717.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Essais
|Step_Content=#Insérez les piles dans le coupleur. ATTENTiON : les fils ne doivent pas se toucher. Branchez le fil noir du coupleur de piles sur le Wago avec les fils noirs.
#Inserez le fil rouge dans le wago avec les fils rouges (pas de photo)
#Sur un téléphone portable ou une tablette ou un ordinateur équipé de Wifi : (pas de photo)
#*Interdire les données mobiles
#*Chercher le réseau Wifi créé par le robot : "Robot_xxxxx" où xxxxx représente un nombre aléatoire. Le mot de passe est "robotsumo"
#*Une fois connecté, ouvrir un navigateur (Chrome, firefox, safari...) et saisir l'adresse : 192.168.1.1 L'interface de commande du robot doit s'ouvrir.
#Sous chaque servomoteur il y a un petit potentiometre que l'on peut touner délicatement . Si un servomoteur tourne, alors que l'on ne touche à rien sur le téléphone, il faut tourner le potentiomètre dans un sens ou dans l'autre pour que le servomoteur s'arrête
#En actionnant les deux "joystick" de la commande sur le téléphone, les servomteurs doivent se mettre à tourner (faire du bruit).

Débrancher le fil rouge du coupleur de piles du wago
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_150504.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_092443.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Option : pose des phares
|Step_Content=#Emboiter une led dans chaque trou de la face avanten orientant les plus longues des pattes l'une vers l'autre et les plier les à angle droit l'une vers l'autre.
#Couper les pattes des leds et celles des resistances pour pouvoir les souder "en ligne".
#Plier les pattes restantes des leds pour les faire s'aligner et souder le bout de fil dessus.
#Couper l'extrémité non femelle du fil de couleur et souder la à l'intersection des resistances
#Couper l'extrémité non mâle du fil noir. Souder cette extrémité sur la patte d'une led.
#Brancher le fil de couleur sur la broche "GPIO19" ou "D19" de l'ESP et le fil noir sur le Wago des fils noirs (pas de photo).

 
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_151825.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_152354.jpg
|Step_Picture_02=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_152830.jpg
|Step_Picture_03=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_152936.jpg
|Step_Picture_04=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_153207.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Option essai des phares
|Step_Content=Reprenez les points 1, 2 et 3 de l'étape 4 (mise sous tension et connection au robot)

*Appuyez sur le bouton Phares : off, les phares doivent s'allumer et s'éteindre à la deuxième sollicitation.

Débrancher le fil rouge du coupleur de piles du wago
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_153639.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Assemblage du robot
|Step_Content=#Inserer les servomoteurs dans leurs logement, de l'interieur en plaçant l'axe de sortie vers l'arrière du robot et collez les à la colle chaude
#Coller le coupleur de piles à la colle chaude sur le fond du robot en le posant sur les servomoteurs.
#Si les phares sont installés, coller les phares dans les trous à l'avant du robot (sur la photo le coupleur de piles a été enlevé.
#Inserer toute l'électronique dans le corps du robot en gardant le fil rouge des piles et le wago des fils rouge sur le dessus
#Visser une roue sur chaque servomoteur
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_153922.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_094453.jpg
|Step_Picture_02=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_154609.jpg
|Step_Picture_03=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_154652.jpg
|Step_Picture_04=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_095402.jpg
}}
{{Notes
|Observations=Au repos, le robot est immobile et silencieux. Quand on glisse le doigt sur le joystick de la page web, les roues se mettent à tourner dans le sens correspondant et le robot se déplace presque instantanément. Dès qu'on relâche, il s'arrête.
|Avertissement=* La masse non commune : si le GND des servos n'est pas relié au GND de l'ESP32, les moteurs ont un comportement aléatoire.
* L'alimentation trop faible : alimentés par la broche 3V3, les servos manquent de puissance ; en mouvement ils peuvent priver la carte de courant et faire disparaître le WiFi. Une alimentation externe règle le problème.
* Les servos branchés pendant le flashage : interférences, échec du téléversement. Toujours les débrancher pour flasher.
* Le cache du navigateur : si la page de contrôle semble « ancienne » ou buguée, la recharger en navigation privée.
* Un servo qui tourne seul à l'arrêt : c'est le réglage neutre du SG90 360°.
|Explanations=Pour bouger, le robot a besoin de trois ingrédients : de la mécanique (les roues et les servos), de l'électronique (la carte et l'alimentation) et de la programmation (le code installé sur l'ESP32). La carte envoie à chaque servomoteur un signal électrique sur son fil orange. Ce signal est une suite d'impulsions très régulières (modulation de largeur d'impulsion, ou PWM) : c'est la durée de chaque impulsion qui dit au servo dans quel sens et à quelle vitesse tourner. En commandant indépendamment la roue gauche et la roue droite, on obtient toutes les directions : les deux en avant = tout droit ; une plus vite que l'autre = virage ; sens opposés = rotation sur place. C'est le principe de la conduite différentielle (le même que sur un char ou une pelleteuse).
|Deepen=L'ESP32 fait deux métiers en même temps. D'une part il crée un point d'accès WiFi (un réseau « ESP32-Robot » avec une adresse fixe, 192.168.4.1) et joue le rôle de petit serveur web : quand le téléphone demande la page, l'ESP32 lui envoie le code HTML et JavaScript de la manette. D'autre part, quand on bouge le joystick, le navigateur renvoie discrètement les coordonnées (x, y) à l'ESP32, qui les traduit en commandes pour les deux servos. Les servos SG90 « 360° » sont des servos à rotation continue : la valeur envoyée ne fixe pas une position mais une vitesse de rotation. Le point neutre (arrêt) n'est jamais exactement identique d'un servo à l'autre, d'où le réglage par un petit potentiomètre interne, ou la coupure du signal à l'arrêt (ce que fait le programme pour rester silencieux).
|Applications=La conduite différentielle se retrouve dans les robots aspirateurs, les engins de chantier à chenilles et de nombreux robots mobiles. Le principe d'un objet qui crée son propre WiFi et s'auto-pilote depuis un navigateur est celui des objets connectés (domotique, imprimantes, box de configuration d'appareils).
|Objectives=* Câbler un circuit électronique en respectant la polarité et la masse commune.
* Comprendre le rôle des trois fils d'un servomoteur (signal, +, -).
* Découvrir qu'un objet peut être programmé puis piloté à distance.
* Aborder la notion de réseau WiFi, d'adresse et de page web embarquée.
* Comprendre la conduite différentielle (gauche/droite → direction).
* Adopter une démarche de diagnostic de panne.
|Animation=* Décorer et personnaliser le robot (yeux mobiles, carrosserie carton, thème libre) pour se l'approprier.
* Faire varier le code : changer le nom du réseau WiFi, le mot de passe, ou la vitesse des moteurs.
* Organiser un parcours d'obstacles ou une petite course entre robots.
* Faire formuler des hypothèses : « pourquoi le robot ne va pas droit ? », puis tester les réglages.
* Ouvrir sur la question des objets connectés et de leurs usages.
}}
{{Tuto Status
|Complete=Published
}}

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Mini sumobot v2 avec phares.ino

2026-10-21T08:58:16Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_avec_phares

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_avec_phares

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Mini sumobot v2 sans phares.ino

2026-10-21T08:58:00Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_sans_phares

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2_sans_phares

Petit bot 2.0 avec un esp32

2026-10-14T14:32:29Z

Laurent UOF :

{{Tuto Details
|Main_Picture=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_110206.jpg
|Licences=Attribution (CC-BY)
|Description=Fabriquer un petit robot a roues, controle depuis un smartphone, sans aucune application a installer
|Disciplines scientifiques=Arduino, Electricity, Mechanics, Physics
|Difficulty=Expert
|Duration=120
|Duration-type=minute(s)
|Tags=Arduino, Kif, itifederBrest2026
}}
{{Introduction
|Introduction===== Construction d'un petit robot à deux roues motrices piloté depuis un smartphone via le WiFi, sans aucune application à installer. Une carte ESP32 crée son propre réseau et héberge une page de contrôle avec un joystick tactile. ====
}}
{{Materials
|ItemList={{ItemList
|Item=Bois
}}{{ItemList
|Item=ESP32
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|Item=Câble USB - micro-USB
}}{{ItemList
|Item=Câble Dupont
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|Item=Servomoteur
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|Item=Roue pour servomoteur
}}{{ItemList
|Item=Connecteurs Wago
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}}
|Prerequisites={{Prerequisites
|Prerequisites=Les alchimistes du papier
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|Prerequisites=Jeu du robot
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|Tuto_Attachments={{Tuto Attachments
|Attachment=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2.ino
}}{{Tuto Attachments
|Attachment=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Petit_bot_v2.svg
}}
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Préparation du materiel
|Step_Content=1 coupleur pour 4 piles AA

4 piles AA

1 Carte de développement ESP32 (de préférence standard) +cable pour sa programmation)

2 servomoteurs miniature à '''rotation continue'''

2 roues pour les servos

Mdf ou CTP 3mm (27 cm x 24 cm)

Colle à bois et colle chaude

2 connecteurs rapides Wago à 5 contacts

2 câbles Dupont rouges M/M

2 câbles Dupont noir M/M

2 câbles Dupont non rouge et non noir M/Mou M/F

1 câble Dupont noir M/F

1 câble Dupont rouge M/F

'''Option pour les phares :'''

2 leds blanches

2 résistances de 62 ohms

1 câble Dupont noir M/x (couper l’extrémité x)

1 câbles Dupont non rouge et non noir F/x (couper l’ extrémités x)

Un peu de fil électrique fin (10 cm environ)

Nécessaire pour réaliser des soudures électroniques
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_142717.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_143101.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Montage du robot
|Step_Content=#Découper les pièces du boitier à la découpeuse laser
#Coller à la colle à bois, 2 reglettes D sur les flancs B et C. Attention à leur positionnement, les pièces B et C doivent être symétriques.
#Coller , à la colle à bois, les flancs B et C ainsi que l’arrière F et l’avant G sur le fond A
#Emboiter les deux pièces I et J l'une dans l'autre et collez les sous le boitier

 
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_143345.jpg
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|Step_Picture_02=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_144249.jpg
|Step_Picture_03=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_151132.jpg
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{{Tuto Step
|Step_Title=Programmation et circuit électrique
|Step_Content=Pendant que la colle sèche, Programmer l'ESP à l'aide du programme fourni puis réaliser le circuit électrique :

#A l’aide des fils rouge M/M, relier chaque fil rouge des servomoteurs à un connecteur wago. Les deux fils vont sur le même connecteur.
#A l'aide des fils noir M/M relier chaque fil marron des servomotaurs au deuxième connecteur Wago
#Relier le fil rouge M/F au waggo reliés aux fils rouge d'un côté et de l'autre côté à la broche "Vin" de l'ESP 32
#Relier le fil noir M/F au wago reliés aux fils noirs d'un côté et de l'autre côté à la broche "GND" de l'ESP32
#Relier un des fils de couleurs au fil orange d'un servomoteur d'un côté et, de l'autre côté à la broche "GPIO25" ou "D25" (selon sa désignation sur la carte ESP32).
#Relier l'autre fil de couleur au fil orange del'autre servomoteur d'un côté et, de l'autre côté à la broche "GPIO26" ou "D26" (selon sa désignation sur la carte ESP32).
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|Step_Picture_05=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_145717.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Essais
|Step_Content=#Insérez les piles dans le coupleur. ATTENTiON : les fils ne doivent pas se toucher. Branchez le fil noir du coupleur de piles sur le Wago avec les fils noirs.
#Inserez le fil rouge dans le wago avec les fils rouges (pas de photo)
#Sur un téléphone portable ou une tablette ou un ordinateur équipé de Wifi : (pas de photo)
#*Interdire les données mobiles
#*Chercher le réseau Wifi créé par le robot : "Robot_xxxxx" où xxxxx représente un nombre aléatoire. Le mot de passe est "robotsumo"
#*Une fois connecté, ouvrir un navigateur (Chrome, firefox, safari...) et saisir l'adresse : 192.168.1.1 L'interface de commande du robot doit s'ouvrir.
#Sous chaque servomoteur il y a un petit potentiometre que l'on peut touner délicatement . Si un servomoteur tourne, alors que l'on ne touche à rien sur le téléphone, il faut tourner le potentiomètre dans un sens ou dans l'autre pour que le servomoteur s'arrête
#En actionnant les deux "joystick" de la commande sur le téléphone, les servomteurs doivent se mettre à tourner (faire du bruit).

Débrancher le fil rouge du coupleur de piles du wago
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_150504.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_092443.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Option : pose des phares
|Step_Content=#Emboiter une led dans chaque trou de la face avanten orientant les plus longues des pattes l'une vers l'autre et les plier les à angle droit l'une vers l'autre.
#Couper les pattes des leds et celles des resistances pour pouvoir les souder "en ligne".
#Plier les pattes restantes des leds pour les faire s'aligner et souder le bout de fil dessus.
#Couper l'extrémité non femelle du fil de couleur et souder la à l'intersection des resistances
#Couper l'extrémité non mâle du fil noir. Souder cette extrémité sur la patte d'une led.
#Brancher le fil de couleur sur la broche "GPIO19" ou "D19" de l'ESP et le fil noir sur le Wago des fils noirs (pas de photo).

 
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_151825.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_152354.jpg
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}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Option essai des phares
|Step_Content=Reprenez les points 1, 2 et 3 de l'étape 4 (mise sous tension et connection au robot)

*Appuyez sur le bouton Phares : off, les phares doivent s'allumer et s'éteindre à la deuxième sollicitation.

Débrancher le fil rouge du coupleur de piles du wago
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_153639.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Assemblage du robot
|Step_Content=#Inserer les servomoteurs dans leurs logement, de l'interieur en plaçant l'axe de sortie vers l'arrière du robot et collez les à la colle chaude
#Coller le coupleur de piles à la colle chaude sur le fond du robot en le posant sur les servomoteurs.
#Si les phares sont installés, coller les phares dans les trous à l'avant du robot (sur la photo le coupleur de piles a été enlevé.
#Inserer toute l'électronique dans le corps du robot en gardant le fil rouge des piles et le wago des fils rouge sur le dessus
#Visser une roue sur chaque servomoteur
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_153922.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_094453.jpg
|Step_Picture_02=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_154609.jpg
|Step_Picture_03=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_154652.jpg
|Step_Picture_04=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_095402.jpg
}}
{{Notes
|Observations=Au repos, le robot est immobile et silencieux. Quand on glisse le doigt sur le joystick de la page web, les roues se mettent à tourner dans le sens correspondant et le robot se déplace presque instantanément. Dès qu'on relâche, il s'arrête.
|Avertissement=* La masse non commune : si le GND des servos n'est pas relié au GND de l'ESP32, les moteurs ont un comportement aléatoire.
* L'alimentation trop faible : alimentés par la broche 3V3, les servos manquent de puissance ; en mouvement ils peuvent priver la carte de courant et faire disparaître le WiFi. Une alimentation externe règle le problème.
* Les servos branchés pendant le flashage : interférences, échec du téléversement. Toujours les débrancher pour flasher.
* Le cache du navigateur : si la page de contrôle semble « ancienne » ou buguée, la recharger en navigation privée.
* Un servo qui tourne seul à l'arrêt : c'est le réglage neutre du SG90 360°.
|Explanations=Pour bouger, le robot a besoin de trois ingrédients : de la mécanique (les roues et les servos), de l'électronique (la carte et l'alimentation) et de la programmation (le code installé sur l'ESP32). La carte envoie à chaque servomoteur un signal électrique sur son fil orange. Ce signal est une suite d'impulsions très régulières (modulation de largeur d'impulsion, ou PWM) : c'est la durée de chaque impulsion qui dit au servo dans quel sens et à quelle vitesse tourner. En commandant indépendamment la roue gauche et la roue droite, on obtient toutes les directions : les deux en avant = tout droit ; une plus vite que l'autre = virage ; sens opposés = rotation sur place. C'est le principe de la conduite différentielle (le même que sur un char ou une pelleteuse).
|Deepen=L'ESP32 fait deux métiers en même temps. D'une part il crée un point d'accès WiFi (un réseau « ESP32-Robot » avec une adresse fixe, 192.168.4.1) et joue le rôle de petit serveur web : quand le téléphone demande la page, l'ESP32 lui envoie le code HTML et JavaScript de la manette. D'autre part, quand on bouge le joystick, le navigateur renvoie discrètement les coordonnées (x, y) à l'ESP32, qui les traduit en commandes pour les deux servos. Les servos SG90 « 360° » sont des servos à rotation continue : la valeur envoyée ne fixe pas une position mais une vitesse de rotation. Le point neutre (arrêt) n'est jamais exactement identique d'un servo à l'autre, d'où le réglage par un petit potentiomètre interne, ou la coupure du signal à l'arrêt (ce que fait le programme pour rester silencieux).
|Applications=La conduite différentielle se retrouve dans les robots aspirateurs, les engins de chantier à chenilles et de nombreux robots mobiles. Le principe d'un objet qui crée son propre WiFi et s'auto-pilote depuis un navigateur est celui des objets connectés (domotique, imprimantes, box de configuration d'appareils).
|Objectives=* Câbler un circuit électronique en respectant la polarité et la masse commune.
* Comprendre le rôle des trois fils d'un servomoteur (signal, +, -).
* Découvrir qu'un objet peut être programmé puis piloté à distance.
* Aborder la notion de réseau WiFi, d'adresse et de page web embarquée.
* Comprendre la conduite différentielle (gauche/droite → direction).
* Adopter une démarche de diagnostic de panne.
|Animation=* Décorer et personnaliser le robot (yeux mobiles, carrosserie carton, thème libre) pour se l'approprier.
* Faire varier le code : changer le nom du réseau WiFi, le mot de passe, ou la vitesse des moteurs.
* Organiser un parcours d'obstacles ou une petite course entre robots.
* Faire formuler des hypothèses : « pourquoi le robot ne va pas droit ? », puis tester les réglages.
* Ouvrir sur la question des objets connectés et de leurs usages.
}}
{{Tuto Status
|Complete=Published
}}

Petit bot 2.0 avec un esp32

2026-10-06T09:09:30Z

Laurent UOF :

{{Tuto Details
|Main_Picture=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_110206.jpg
|Licences=Attribution (CC-BY)
|Description=Fabriquer un petit robot a roues, controle depuis un smartphone, sans aucune application a installer
|Disciplines scientifiques=Arduino, Electricity, Mechanics, Physics
|Difficulty=Expert
|Duration=120
|Duration-type=minute(s)
|Tags=Arduino, Kif, itifederBrest2026
}}
{{Introduction
|Introduction===== Construction d'un petit robot à deux roues motrices piloté depuis un smartphone via le WiFi, sans aucune application à installer. Une carte ESP32 crée son propre réseau et héberge une page de contrôle avec un joystick tactile. ====
}}
{{Materials
|ItemList={{ItemList
|Item=Bois
}}{{ItemList
|Item=ESP32
}}{{ItemList
|Item=Câble USB - micro-USB
}}{{ItemList
|Item=Câble Dupont
}}{{ItemList
|Item=Servomoteur
}}{{ItemList
|Item=Roue pour servomoteur
}}{{ItemList
|Item=Connecteurs Wago
}}{{ItemList
|Item=LED
}}{{ItemList
|Item=Résistance
}}
|Prerequisites={{Prerequisites
|Prerequisites=Les alchimistes du papier
}}{{Prerequisites
|Prerequisites=Jeu du robot
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|Tuto_Attachments={{Tuto Attachments
|Attachment=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2.ino
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|Attachment=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2.ino
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}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Préparation du materiel
|Step_Content=1 coupleur pour 4 piles AA

4 piles AA

1 Carte de développement ESP32 (de préférence standard) +cable pour sa programmation)

2 servomoteurs miniature à '''rotation continue'''

2 roues pour les servos

Mdf ou CTP 3mm (27 cm x 24 cm)

Colle à bois et colle chaude

2 connecteurs rapides Wago à 5 contacts

2 câbles Dupont rouges M/M

2 câbles Dupont noir M/M

2 câbles Dupont non rouge et non noir M/Mou M/F

1 câble Dupont noir M/F

1 câble Dupont rouge M/F

'''Option pour les phares :'''

2 leds blanches

2 résistances de 62 ohms

1 câble Dupont noir M/x (couper l’extrémité x)

1 câbles Dupont non rouge et non noir F/x (couper l’ extrémités x)

Un peu de fil électrique fin (10 cm environ)

Nécessaire pour réaliser des soudures électroniques
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_142717.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_143101.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Montage du robot
|Step_Content=#Découper les pièces du boitier à la découpeuse laser
#Coller à la colle à bois, 2 reglettes D sur les flancs B et C. Attention à leur positionnement, les pièces B et C doivent être symétriques.
#Coller , à la colle à bois, les flancs B et C ainsi que l’arrière F et l’avant G sur le fond A
#Emboiter les deux pièces I et J l'une dans l'autre et collez les sous le boitier

 
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_143345.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_143907.jpg
|Step_Picture_02=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_144249.jpg
|Step_Picture_03=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_151132.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Programmation et circuit électrique
|Step_Content=Pendant que la colle sèche, Programmer l'ESP à l'aide du programme fourni puis réaliser le circuit électrique :

#A l’aide des fils rouge M/M, relier chaque fil rouge des servomoteurs à un connecteur wago. Les deux fils vont sur le même connecteur.
#A l'aide des fils noir M/M relier chaque fil marron des servomotaurs au deuxième connecteur Wago
#Relier le fil rouge M/F au waggo reliés aux fils rouge d'un côté et de l'autre côté à la broche "Vin" de l'ESP 32
#Relier le fil noir M/F au wago reliés aux fils noirs d'un côté et de l'autre côté à la broche "GND" de l'ESP32
#Relier un des fils de couleurs au fil orange d'un servomoteur d'un côté et, de l'autre côté à la broche "GPIO25" ou "D25" (selon sa désignation sur la carte ESP32).
#Relier l'autre fil de couleur au fil orange del'autre servomoteur d'un côté et, de l'autre côté à la broche "GPIO26" ou "D26" (selon sa désignation sur la carte ESP32).
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_144651.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_144944.jpg
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|Step_Picture_04=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_145553.jpg
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{{Tuto Step
|Step_Title=Essais
|Step_Content=#Insérez les piles dans le coupleur. ATTENTiON : les fils ne doivent pas se toucher. Branchez le fil noir du coupleur de piles sur le Wago avec les fils noirs.
#Inserez le fil rouge dans le wago avec les fils rouges (pas de photo)
#Sur un téléphone portable ou une tablette ou un ordinateur équipé de Wifi : (pas de photo)
#*Interdire les données mobiles
#*Chercher le réseau Wifi créé par le robot : "Robot_xxxxx" où xxxxx représente un nombre aléatoire. Le mot de passe est "robotsumo"
#*Une fois connecté, ouvrir un navigateur (Chrome, firefox, safari...) et saisir l'adresse : 192.168.1.1 L'interface de commande du robot doit s'ouvrir.
#Sous chaque servomoteur il y a un petit potentiometre que l'on peut touner délicatement . Si un servomoteur tourne, alors que l'on ne touche à rien sur le téléphone, il faut tourner le potentiomètre dans un sens ou dans l'autre pour que le servomoteur s'arrête
#En actionnant les deux "joystick" de la commande sur le téléphone, les servomteurs doivent se mettre à tourner (faire du bruit).

Débrancher le fil rouge du coupleur de piles du wago
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|Step_Content=#Emboiter une led dans chaque trou de la face avanten orientant les plus longues des pattes l'une vers l'autre et les plier les à angle droit l'une vers l'autre.
#Couper les pattes des leds et celles des resistances pour pouvoir les souder "en ligne".
#Plier les pattes restantes des leds pour les faire s'aligner et souder le bout de fil dessus.
#Couper l'extrémité non femelle du fil de couleur et souder la à l'intersection des resistances
#Couper l'extrémité non mâle du fil noir. Souder cette extrémité sur la patte d'une led.
#Brancher le fil de couleur sur la broche "GPIO19" ou "D19" de l'ESP et le fil noir sur le Wago des fils noirs (pas de photo).

 
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Débrancher le fil rouge du coupleur de piles du wago
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#Coller le coupleur de piles à la colle chaude sur le fond du robot en le posant sur les servomoteurs.
#Si les phares sont installés, coller les phares dans les trous à l'avant du robot (sur la photo le coupleur de piles a été enlevé.
#Inserer toute l'électronique dans le corps du robot en gardant le fil rouge des piles et le wago des fils rouge sur le dessus
#Visser une roue sur chaque servomoteur
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{{Notes
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* L'alimentation trop faible : alimentés par la broche 3V3, les servos manquent de puissance ; en mouvement ils peuvent priver la carte de courant et faire disparaître le WiFi. Une alimentation externe règle le problème.
* Les servos branchés pendant le flashage : interférences, échec du téléversement. Toujours les débrancher pour flasher.
* Le cache du navigateur : si la page de contrôle semble « ancienne » ou buguée, la recharger en navigation privée.
* Un servo qui tourne seul à l'arrêt : c'est le réglage neutre du SG90 360°.
|Explanations=Pour bouger, le robot a besoin de trois ingrédients : de la mécanique (les roues et les servos), de l'électronique (la carte et l'alimentation) et de la programmation (le code installé sur l'ESP32). La carte envoie à chaque servomoteur un signal électrique sur son fil orange. Ce signal est une suite d'impulsions très régulières (modulation de largeur d'impulsion, ou PWM) : c'est la durée de chaque impulsion qui dit au servo dans quel sens et à quelle vitesse tourner. En commandant indépendamment la roue gauche et la roue droite, on obtient toutes les directions : les deux en avant = tout droit ; une plus vite que l'autre = virage ; sens opposés = rotation sur place. C'est le principe de la conduite différentielle (le même que sur un char ou une pelleteuse).
|Deepen=L'ESP32 fait deux métiers en même temps. D'une part il crée un point d'accès WiFi (un réseau « ESP32-Robot » avec une adresse fixe, 192.168.4.1) et joue le rôle de petit serveur web : quand le téléphone demande la page, l'ESP32 lui envoie le code HTML et JavaScript de la manette. D'autre part, quand on bouge le joystick, le navigateur renvoie discrètement les coordonnées (x, y) à l'ESP32, qui les traduit en commandes pour les deux servos. Les servos SG90 « 360° » sont des servos à rotation continue : la valeur envoyée ne fixe pas une position mais une vitesse de rotation. Le point neutre (arrêt) n'est jamais exactement identique d'un servo à l'autre, d'où le réglage par un petit potentiomètre interne, ou la coupure du signal à l'arrêt (ce que fait le programme pour rester silencieux).
|Applications=La conduite différentielle se retrouve dans les robots aspirateurs, les engins de chantier à chenilles et de nombreux robots mobiles. Le principe d'un objet qui crée son propre WiFi et s'auto-pilote depuis un navigateur est celui des objets connectés (domotique, imprimantes, box de configuration d'appareils).
|Objectives=* Câbler un circuit électronique en respectant la polarité et la masse commune.
* Comprendre le rôle des trois fils d'un servomoteur (signal, +, -).
* Découvrir qu'un objet peut être programmé puis piloté à distance.
* Aborder la notion de réseau WiFi, d'adresse et de page web embarquée.
* Comprendre la conduite différentielle (gauche/droite → direction).
* Adopter une démarche de diagnostic de panne.
|Animation=* Décorer et personnaliser le robot (yeux mobiles, carrosserie carton, thème libre) pour se l'approprier.
* Faire varier le code : changer le nom du réseau WiFi, le mot de passe, ou la vitesse des moteurs.
* Organiser un parcours d'obstacles ou une petite course entre robots.
* Faire formuler des hypothèses : « pourquoi le robot ne va pas droit ? », puis tester les réglages.
* Ouvrir sur la question des objets connectés et de leurs usages.
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{{Tuto Status
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Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 IMG 20261006 110206.jpg

2026-10-06T09:09:21Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_110206

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_110206

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 IMG 20261006 095428.jpg

2026-10-06T08:57:56Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_095428

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_095428

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Mini sumobot v2.ino

2026-10-06T08:50:58Z

Laurent UOF : Laurent UOF a téléversé une nouvelle version de Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Mini sumobot v2.ino

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2

Petit bot 2.0 avec un esp32

2026-10-06T08:32:13Z

Laurent UOF :

{{Tuto Details
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|Introduction===== Construction d'un petit robot à deux roues motrices piloté depuis un smartphone via le WiFi, sans aucune application à installer. Une carte ESP32 crée son propre réseau et héberge une page de contrôle avec un joystick tactile. ====
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{{Tuto Step
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4 piles AA

1 Carte de développement ESP32 (de préférence standard) +cable pour sa programmation)

2 servomoteurs miniature à '''rotation continue'''

2 roues pour les servos

Mdf ou CTP 3mm (27 cm x 24 cm)

Colle à bois et colle chaude

2 connecteurs rapides Wago à 5 contacts

2 câbles Dupont rouges M/M

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1 câble Dupont noir M/F

1 câble Dupont rouge M/F

'''Option pour les phares :'''

2 leds blanches

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Un peu de fil électrique fin (10 cm environ)

Nécessaire pour réaliser des soudures électroniques
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|Step_Content=#Découper les pièces du boitier à la découpeuse laser
#Coller à la colle à bois, 2 reglettes D sur les flancs B et C. Attention à leur positionnement, les pièces B et C doivent être symétriques.
#Coller , à la colle à bois, les flancs B et C ainsi que l’arrière F et l’avant G sur le fond A
#Emboiter les deux pièces I et J l'une dans l'autre et collez les sous le boitier

 
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_143345.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_143907.jpg
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|Step_Picture_03=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_151132.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Programmation et circuit électrique
|Step_Content=Pendant que la colle sèche, Programmer l'ESP à l'aide du programme fourni puis réaliser le circuit électrique :

#A l’aide des fils rouge M/M, relier chaque fil rouge des servomoteurs à un connecteur wago. Les deux fils vont sur le même connecteur.
#A l'aide des fils noir M/M relier chaque fil marron des servomotaurs au deuxième connecteur Wago
#Relier le fil rouge M/F au waggo reliés aux fils rouge d'un côté et de l'autre côté à la broche "Vin" de l'ESP 32
#Relier le fil noir M/F au wago reliés aux fils noirs d'un côté et de l'autre côté à la broche "GND" de l'ESP32
#Relier un des fils de couleurs au fil orange d'un servomoteur d'un côté et, de l'autre côté à la broche "GPIO25" ou "D25" (selon sa désignation sur la carte ESP32).
#Relier l'autre fil de couleur au fil orange del'autre servomoteur d'un côté et, de l'autre côté à la broche "GPIO26" ou "D26" (selon sa désignation sur la carte ESP32).
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_144651.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_144944.jpg
|Step_Picture_02=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_145119.jpg
|Step_Picture_03=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_145226.jpg
|Step_Picture_04=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_145553.jpg
|Step_Picture_05=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_145717.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Essais
|Step_Content=#Insérez les piles dans le coupleur. ATTENTiON : les fils ne doivent pas se toucher. Branchez le fil noir du coupleur de piles sur le Wago avec les fils noirs.
#Inserez le fil rouge dans le wago avec les fils rouges (pas de photo)
#Sur un téléphone portable ou une tablette ou un ordinateur équipé de Wifi : (pas de photo)
#*Interdire les données mobiles
#*Chercher le réseau Wifi créé par le robot : "Robot_xxxxx" où xxxxx représente un nombre aléatoire. Le mot de passe est "robotsumo"
#*Une fois connecté, ouvrir un navigateur (Chrome, firefox, safari...) et saisir l'adresse : 192.168.1.1 L'interface de commande du robot doit s'ouvrir.
#Sous chaque servomoteur il y a un petit potentiometre que l'on peut touner délicatement . Si un servomoteur tourne, alors que l'on ne touche à rien sur le téléphone, il faut tourner le potentiomètre dans un sens ou dans l'autre pour que le servomoteur s'arrête
#En actionnant les deux "joystick" de la commande sur le téléphone, les servomteurs doivent se mettre à tourner (faire du bruit).

Débrancher le fil rouge du coupleur de piles du wago
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_150504.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_092443.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Option : pose des phares
|Step_Content=#Emboiter une led dans chaque trou de la face avanten orientant les plus longues des pattes l'une vers l'autre et les plier les à angle droit l'une vers l'autre.
#Couper les pattes des leds et celles des resistances pour pouvoir les souder "en ligne".
#Plier les pattes restantes des leds pour les faire s'aligner et souder le bout de fil dessus.
#Couper l'extrémité non femelle du fil de couleur et souder la à l'intersection des resistances
#Couper l'extrémité non mâle du fil noir. Souder cette extrémité sur la patte d'une led.
#Brancher le fil de couleur sur la broche "GPIO19" ou "D19" de l'ESP et le fil noir sur le Wago des fils noirs (pas de photo).

 
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_151825.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_152354.jpg
|Step_Picture_02=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_152830.jpg
|Step_Picture_03=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_152936.jpg
|Step_Picture_04=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_153207.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Option essai des phares
|Step_Content=Reprenez les points 1, 2 et 3 de l'étape 4 (mise sous tension et connection au robot)

*Appuyez sur le bouton Phares : off, les phares doivent s'allumer et s'éteindre à la deuxième sollicitation.

Débrancher le fil rouge du coupleur de piles du wago
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_153639.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Assemblage du robot
|Step_Content=#Inserer les servomoteurs dans leurs logement, de l'interieur en plaçant l'axe de sortie vers l'arrière du robot et collez les à la colle chaude
#Coller le coupleur de piles à la colle chaude sur le fond du robot en le posant sur les servomoteurs.
#Si les phares sont installés, coller les phares dans les trous à l'avant du robot (sur la photo le coupleur de piles a été enlevé.
#Inserer toute l'électronique dans le corps du robot en gardant le fil rouge des piles et le wago des fils rouge sur le dessus
#Visser une roue sur chaque servomoteur
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_153922.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_094453.jpg
|Step_Picture_02=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_154609.jpg
|Step_Picture_03=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_154652.jpg
|Step_Picture_04=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_095402.jpg
}}
{{Notes
|Observations=Au repos, le robot est immobile et silencieux. Quand on glisse le doigt sur le joystick de la page web, les roues se mettent à tourner dans le sens correspondant et le robot se déplace presque instantanément. Dès qu'on relâche, il s'arrête.
|Avertissement=* La masse non commune : si le GND des servos n'est pas relié au GND de l'ESP32, les moteurs ont un comportement aléatoire.
* L'alimentation trop faible : alimentés par la broche 3V3, les servos manquent de puissance ; en mouvement ils peuvent priver la carte de courant et faire disparaître le WiFi. Une alimentation externe règle le problème.
* Les servos branchés pendant le flashage : interférences, échec du téléversement. Toujours les débrancher pour flasher.
* Le cache du navigateur : si la page de contrôle semble « ancienne » ou buguée, la recharger en navigation privée.
* Un servo qui tourne seul à l'arrêt : c'est le réglage neutre du SG90 360°.
|Explanations=Pour bouger, le robot a besoin de trois ingrédients : de la mécanique (les roues et les servos), de l'électronique (la carte et l'alimentation) et de la programmation (le code installé sur l'ESP32). La carte envoie à chaque servomoteur un signal électrique sur son fil orange. Ce signal est une suite d'impulsions très régulières (modulation de largeur d'impulsion, ou PWM) : c'est la durée de chaque impulsion qui dit au servo dans quel sens et à quelle vitesse tourner. En commandant indépendamment la roue gauche et la roue droite, on obtient toutes les directions : les deux en avant = tout droit ; une plus vite que l'autre = virage ; sens opposés = rotation sur place. C'est le principe de la conduite différentielle (le même que sur un char ou une pelleteuse).
|Deepen=L'ESP32 fait deux métiers en même temps. D'une part il crée un point d'accès WiFi (un réseau « ESP32-Robot » avec une adresse fixe, 192.168.4.1) et joue le rôle de petit serveur web : quand le téléphone demande la page, l'ESP32 lui envoie le code HTML et JavaScript de la manette. D'autre part, quand on bouge le joystick, le navigateur renvoie discrètement les coordonnées (x, y) à l'ESP32, qui les traduit en commandes pour les deux servos. Les servos SG90 « 360° » sont des servos à rotation continue : la valeur envoyée ne fixe pas une position mais une vitesse de rotation. Le point neutre (arrêt) n'est jamais exactement identique d'un servo à l'autre, d'où le réglage par un petit potentiomètre interne, ou la coupure du signal à l'arrêt (ce que fait le programme pour rester silencieux).
|Applications=La conduite différentielle se retrouve dans les robots aspirateurs, les engins de chantier à chenilles et de nombreux robots mobiles. Le principe d'un objet qui crée son propre WiFi et s'auto-pilote depuis un navigateur est celui des objets connectés (domotique, imprimantes, box de configuration d'appareils).
|Objectives=* Câbler un circuit électronique en respectant la polarité et la masse commune.
* Comprendre le rôle des trois fils d'un servomoteur (signal, +, -).
* Découvrir qu'un objet peut être programmé puis piloté à distance.
* Aborder la notion de réseau WiFi, d'adresse et de page web embarquée.
* Comprendre la conduite différentielle (gauche/droite → direction).
* Adopter une démarche de diagnostic de panne.
|Animation=* Décorer et personnaliser le robot (yeux mobiles, carrosserie carton, thème libre) pour se l'approprier.
* Faire varier le code : changer le nom du réseau WiFi, le mot de passe, ou la vitesse des moteurs.
* Organiser un parcours d'obstacles ou une petite course entre robots.
* Faire formuler des hypothèses : « pourquoi le robot ne va pas droit ? », puis tester les réglages.
* Ouvrir sur la question des objets connectés et de leurs usages.
}}
{{Tuto Status
|Complete=Published
}}

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 Screenshot 2026-10-06-09-08-52-302 com.android.chrome.jpg

2026-10-06T08:02:45Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Screenshot_2026-10-06-09-08-52-302_com.android.chrome

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Screenshot_2026-10-06-09-08-52-302_com.android.chrome

Fichier:Petit bot 2.0 avec un esp32 IMG 20261006 095402.jpg

2026-10-06T08:02:18Z

Laurent UOF : Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_095402

Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261006_095402

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2026-10-06T07:53:11Z

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2026-10-06T07:52:32Z

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Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_150504

Petit bot 2.0 avec un esp32

2026-10-06T07:21:05Z

Laurent UOF :

{{Tuto Details
|Main_Picture=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_9877.JPG
|Licences=Attribution (CC-BY)
|Description=Fabriquer un petit robot a roues, controle depuis un smartphone, sans aucune application a installer
|Disciplines scientifiques=Arduino, Electricity, Mechanics, Physics
|Difficulty=Expert
|Duration=120
|Duration-type=minute(s)
|Tags=Arduino, Kif, itifederBrest2026
}}
{{Introduction
|Introduction===== Construction d'un petit robot à deux roues motrices piloté depuis un smartphone via le WiFi, sans aucune application à installer. Une carte ESP32 crée son propre réseau et héberge une page de contrôle avec un joystick tactile. ====
}}
{{Materials
|ItemList={{ItemList
|Item=Bois
}}{{ItemList
|Item=ESP32
}}{{ItemList
|Item=Câble USB - micro-USB
}}{{ItemList
|Item=Câble Dupont
}}{{ItemList
|Item=Servomoteur
}}{{ItemList
|Item=Roue pour servomoteur
}}{{ItemList
|Item=Connecteurs Wago
}}{{ItemList
|Item=LED
}}{{ItemList
|Item=Résistance
}}
|Prerequisites={{Prerequisites
|Prerequisites=Les alchimistes du papier
}}{{Prerequisites
|Prerequisites=Jeu du robot
}}{{Prerequisites}}
|Tuto_Attachments={{Tuto Attachments
|Attachment=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2.ino
}}{{Tuto Attachments
|Attachment=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Petit_bot_v2.svg
}}{{Tuto Attachments
|Attachment=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Mini_sumobot_v2.ino
}}{{Tuto Attachments
|Attachment=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_Petit_bot_v2.svg
}}
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Préparation du materiel
|Step_Content=1 coupleur pour 4 piles AA

4 piles AA

1 Carte de développement ESP32 (de préférence standard) +cable pour sa programmation)

2 servomoteurs miniature à '''rotation continue'''

2 roues pour les servos

Mdf ou CTP 3mm (27 cm x 24 cm)

Colle à bois et colle chaude

2 connecteurs rapides Wago à 5 contacts

2 câbles Dupont rouges M/M

2 câbles Dupont noir M/M

2 câbles Dupont non rouge et non noir M/Mou M/F

1 câble Dupont noir M/F

1 câble Dupont rouge M/F

'''Option pour les phares :'''

2 leds blanches

2 résistances de 62 ohms

1 câble Dupont noir M/x (couper l’extrémité x)

1 câbles Dupont non rouge et non noir F/x (couper l’ extrémités x)

Un peu de fil électrique fin (10 cm environ)

Nécessaire pour réaliser des soudures électroniques
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_142717.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_143101.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Montage du robot
|Step_Content=#Découper les pièces du boitier à la découpeuse laser
#Coller à la colle à bois, 2 reglettes D sur les flancs B et C. Attention à leur positionnement, les pièces B et C doivent être symétriques.
#Coller , à la colle à bois, les flancs B et C ainsi que l’arrière F et l’avant G sur le fond A
#Emboiter les deux pièces I et J l'une dans l'autre et collez les sous le boitier

 
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_143345.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_143907.jpg
|Step_Picture_02=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_144249.jpg
|Step_Picture_03=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_151132.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Programmation et circuit électrique
|Step_Content=Pendant que la colle sèche, Programmer l'ESP à l'aide du programme fourni puis réaliser le circuit électrique :

#A l’aide des fils rouge M/M, relier chaque fil rouge des servomoteurs à un connecteur wago. Les deux fils vont sur le même connecteur.
#A l'aide des fils noir M/M relier chaque fil marron des servomotaurs au deuxième connecteur Wago
#Relier le fil rouge M/F au waggo reliés aux fils rouge d'un côté et de l'autre côté à la broche "Vin" de l'ESP 32
#Relier le fil noir M/F au wago reliés aux fils noirs d'un côté et de l'autre côté à la broche "GND" de l'ESP32
#Relier un des fils de couleurs au fil orange d'un servomoteur d'un côté et, de l'autre côté à la broche "GPIO25" ou "D25" (selon sa désignation sur la carte ESP32).
#Relier l'autre fil de couleur au fil orange del'autre servomoteur d'un côté et, de l'autre côté à la broche "GPIO26" ou "D26" (selon sa désignation sur la carte ESP32).
|Step_Picture_00=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_144651.jpg
|Step_Picture_01=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_144944.jpg
|Step_Picture_02=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_145119.jpg
|Step_Picture_03=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_145226.jpg
|Step_Picture_04=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_145553.jpg
|Step_Picture_05=Petit_bot_2.0_avec_un_esp32_IMG_20261005_145717.jpg
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Essais
|Step_Content=# Insérez les piles dans le connecteur . ATTENTiON : les fils ne doivent pas se toucher. Branchez le fil noir du coupleur de piles sur le Wago avec les fils noirs.
# Inserez le fil rouge dans le wago avec les fils rouges
# Sur un téléphone portable ou une tablette ou un ordinateur équipé de Wifi :
#* Interdir les données mobiles
#* Chercher le réseau Wifi créé par le robot : "Robot_xxxxx" où xxxxx représente un nombre aléatoire. Le mot de passe est "robotsumo"
#* Une fois connecté, ouvrir un navigateur (Chrome, firefox, safari...) et saisir l'adresse : 192.168.1.1 L'interface de commande du robot doit s'ouvrir.
# Sous chaque servomoteur il y a un petit potentiometre que l'on peut touner délicatement . Si un servomoteur tourne, aors que l'on ne touche à rien sur le téléphone, il faut tourner le potentiomètre dans unsens ou dans l'autre pour que le servomoteur s'arrête
# En actionnant les deux "joystick" de la commande sur le téléphone, les servomteurs doivent se mettre à tourner (faire du bruit).

Débrancher le fil rouge du coupleur de piles du wago
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Option : pose des phares
|Step_Content=# Emboitez une led dans chaque trou de la face avanten orientant les plus longues des pattes l'une vers l'autre et pliez les à angle droit
# Coupez les pattes des leds et celles des resistances pour pouvoir les souder "en ligne"
# Pliez les pattes restantes des leds pour les faire s'aligner et soudez le bout de fil dessus
# Coupez l'extrémité non femelle du fil de couleur et soudez la à l'intersection des resistances
# Coupez l'extrémité non mâle du fil noir et soudez la sur l'autre patte d'une led fil.
# Brnchez le fil de couleur sur la broche "GPIO19" ou "D19" de l'ESP et le fil noir sue le Wago des fils noirs

 
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Option essai des phares
|Step_Content=Reprenez les points 1, 2 et 3 de l'2tape 4 (mise sous tension et connection au robot)

* Appuyez sur le bouton Phares : off, les phares doivent s'allumer et s'éteindre à la deuxième sollicitation.

Débrancher le fil rouge du coupleur de piles du wago
}}
{{Tuto Step
|Step_Title=Assemblage du robot
|Step_Content=# Collez le coupleur de piles à l'arrière du robot à la colle chaude
# Inserez les servomoteurs dans leurs logement, de l'interieur en plaçant l'axe de sortie vers l'arrière du robot et collez les à la colle chaude
# Si vous avez l'option "phares, collez les phares dans les trous à l'avant du robot
# Inserez tout l'électronique dans le corps du robot en gardant le fil rouge des piles et le wago des fils rouge sur le dessus
# Vissez une roue sur chaque servomoteur
}}
{{Notes
|Observations=Au repos, le robot est immobile et silencieux. Quand on glisse le doigt sur le joystick de la page web, les roues se mettent à tourner dans le sens correspondant et le robot se déplace presque instantanément. Dès qu'on relâche, il s'arrête.
|Avertissement=* La masse non commune : si le GND des servos n'est pas relié au GND de l'ESP32, les moteurs ont un comportement aléatoire.
* L'alimentation trop faible : alimentés par la broche 3V3, les servos manquent de puissance ; en mouvement ils peuvent priver la carte de courant et faire disparaître le WiFi. Une alimentation externe règle le problème.
* Les servos branchés pendant le flashage : interférences, échec du téléversement. Toujours les débrancher pour flasher.
* Le cache du navigateur : si la page de contrôle semble « ancienne » ou buguée, la recharger en navigation privée.
* Un servo qui tourne seul à l'arrêt : c'est le réglage neutre du SG90 360°.
|Explanations=Pour bouger, le robot a besoin de trois ingrédients : de la mécanique (les roues et les servos), de l'électronique (la carte et l'alimentation) et de la programmation (le code installé sur l'ESP32). La carte envoie à chaque servomoteur un signal électrique sur son fil orange. Ce signal est une suite d'impulsions très régulières (modulation de largeur d'impulsion, ou PWM) : c'est la durée de chaque impulsion qui dit au servo dans quel sens et à quelle vitesse tourner. En commandant indépendamment la roue gauche et la roue droite, on obtient toutes les directions : les deux en avant = tout droit ; une plus vite que l'autre = virage ; sens opposés = rotation sur place. C'est le principe de la conduite différentielle (le même que sur un char ou une pelleteuse).
|Deepen=L'ESP32 fait deux métiers en même temps. D'une part il crée un point d'accès WiFi (un réseau « ESP32-Robot » avec une adresse fixe, 192.168.4.1) et joue le rôle de petit serveur web : quand le téléphone demande la page, l'ESP32 lui envoie le code HTML et JavaScript de la manette. D'autre part, quand on bouge le joystick, le navigateur renvoie discrètement les coordonnées (x, y) à l'ESP32, qui les traduit en commandes pour les deux servos. Les servos SG90 « 360° » sont des servos à rotation continue : la valeur envoyée ne fixe pas une position mais une vitesse de rotation. Le point neutre (arrêt) n'est jamais exactement identique d'un servo à l'autre, d'où le réglage par un petit potentiomètre interne, ou la coupure du signal à l'arrêt (ce que fait le programme pour rester silencieux).
|Applications=La conduite différentielle se retrouve dans les robots aspirateurs, les engins de chantier à chenilles et de nombreux robots mobiles. Le principe d'un objet qui crée son propre WiFi et s'auto-pilote depuis un navigateur est celui des objets connectés (domotique, imprimantes, box de configuration d'appareils).
|Objectives=* Câbler un circuit électronique en respectant la polarité et la masse commune.
* Comprendre le rôle des trois fils d'un servomoteur (signal, +, -).
* Découvrir qu'un objet peut être programmé puis piloté à distance.
* Aborder la notion de réseau WiFi, d'adresse et de page web embarquée.
* Comprendre la conduite différentielle (gauche/droite → direction).
* Adopter une démarche de diagnostic de panne.
|Animation=* Décorer et personnaliser le robot (yeux mobiles, carrosserie carton, thème libre) pour se l'approprier.
* Faire varier le code : changer le nom du réseau WiFi, le mot de passe, ou la vitesse des moteurs.
* Organiser un parcours d'obstacles ou une petite course entre robots.
* Faire formuler des hypothèses : « pourquoi le robot ne va pas droit ? », puis tester les réglages.
* Ouvrir sur la question des objets connectés et de leurs usages.
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|Complete=Published
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