Commande Robot ESP32

#include #include #include #include #include // ================================================================ // CONFIGURATION DU ROBOT // ================================================================ const char* ssid = "Robot_03"; const char* password = "robotsumo"; // Broches GPIO const int PIN_SERVO_GAUCHE = 25; const int PIN_SERVO_DROITE = 26; // Servomoteurs Servo servoGauche; Servo servoDroite; // Sécurité : Timeout de perte de signal (en millisecondes) const unsigned long TIMEOUT_SIGNAL_MS = 1000; unsigned long dernierMessageRecu = 0; bool clientConnecte = false; // Configuration Réseau IPAddress local_IP(192, 168, 1, 1); IPAddress gateway(192, 168, 1, 1); IPAddress subnet(255, 255, 255, 0); AsyncWebServer server(80); AsyncWebSocket ws("/ws"); DNSServer dnsServer; int valThrottle = 0; int valSteer = 0; bool invertSens = false; int trimGauche = 0; int trimDroite = 0; String titreRobot = "Robot Sumo"; // ================================================================ // INTERFACE WEB HTML + CSS + JS (PROGMEM) // ================================================================ const char index_html[] PROGMEM = R"rawliteral( Commande Robot ESP32

Robot Sumo

Connexion en cours...

AVANT / ARRIÈRE

GAUCHE / DROITE

RÉGLAGE DU ZÉRO (TRIM)

G: 0

D: 0

)rawliteral"; void appliquerVitesse(int throttle, int steer, bool invert, int trimG, int trimD) { if (invert) { throttle = -throttle; } int vitesseGauche = constrain(throttle + steer, -100, 100); int vitesseDroite = constrain(throttle - steer, -100, 100); int angleGauche = map(vitesseGauche, -100, 100, 0, 180) + trimG; int angleDroite = map(vitesseDroite, -100, 100, 180, 0) + trimD; angleGauche = constrain(angleGauche, 0, 180); angleDroite = constrain(angleDroite, 0, 180); servoGauche.write(angleGauche); servoDroite.write(angleDroite); } void arreterRobot() { valThrottle = 0; valSteer = 0; appliquerVitesse(0, 0, invertSens, trimGauche, trimDroite); } void onEvent(AsyncWebSocket *server, AsyncWebSocketClient *client, AwsEventType type, void *arg, uint8_t *data, size_t len) { if (type == WS_EVT_CONNECT) { clientConnecte = true; dernierMessageRecu = millis(); // Envoi du nom du robot lors de la connexion String jsonTitle = "{\"title\":\"" + titreRobot + "\"}"; client->text(jsonTitle); } else if (type == WS_EVT_DISCONNECT) { clientConnecte = false; arreterRobot(); } else if (type == WS_EVT_DATA) { data[len] = 0; String message = (char*)data; int tIndex = message.indexOf("\"t\":"); int sIndex = message.indexOf("\"s\":"); int iIndex = message.indexOf("\"i\":"); int tgIndex = message.indexOf("\"tg\":"); int tdIndex = message.indexOf("\"td\":"); if (tIndex != -1 && sIndex != -1) { valThrottle = message.substring(tIndex + 4, message.indexOf(',', tIndex)).toInt(); valSteer = message.substring(sIndex + 4, message.indexOf(',', sIndex)).toInt(); if (iIndex != -1) { invertSens = message.substring(iIndex + 4, message.indexOf(',', iIndex)).startsWith("true"); } if (tgIndex != -1) { trimGauche = message.substring(tgIndex + 5, message.indexOf(',', tgIndex)).toInt(); } if (tdIndex != -1) { trimDroite = message.substring(tdIndex + 5, message.indexOf('}', tdIndex)).toInt(); } appliquerVitesse(valThrottle, valSteer, invertSens, trimGauche, trimDroite); dernierMessageRecu = millis(); clientConnecte = true; } } } void setup() { Serial.begin(115200); servoGauche.attach(PIN_SERVO_GAUCHE); servoDroite.attach(PIN_SERVO_DROITE); servoGauche.write(90); servoDroite.write(90); Serial.print("Nom du réseau Wi-Fi : "); Serial.println(ssid); // Configuration du Point d'Accès avec le SSID fixe WiFi.mode(WIFI_AP); WiFi.softAPConfig(local_IP, gateway, subnet); WiFi.softAP(ssid, password, 4); // Serveur DNS (Portail captif) dnsServer.start(53, "*", local_IP); ws.onEvent(onEvent); server.addHandler(&ws); // Envoi de la page sans parser de template server.on("/", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){ request->send_P(200, "text/html", index_html); }); // Redirection portail captif server.onNotFound([](AsyncWebServerRequest *request){ request->send_P(200, "text/html", index_html); }); server.begin(); } void loop() { dnsServer.processNextRequest(); ws.cleanupClients(); if (clientConnecte && (millis() - dernierMessageRecu > TIMEOUT_SIGNAL_MS)) { clientConnecte = false; arreterRobot(); } }